一、項(xiàng)目完成情況:
2013年10月份,通過(guò)查閱相關(guān)資料,完成智能小車(chē)的調(diào)試;
2014年1月份,通過(guò)查看舵機(jī)生產(chǎn)廠家的舵機(jī)資料,完成對(duì)舵機(jī)的調(diào)試與編程 2014年3月份,完成整體的調(diào)試。
二、使用方法與手段:
采用51單片機(jī)作為控制中心,結(jié)合單片機(jī)的相關(guān)知識(shí),對(duì)小車(chē)進(jìn)行PWM調(diào)速,并進(jìn)行尋跡;舵機(jī)的控制采用串口通信的方式,由單片機(jī)通過(guò)串口發(fā)送命令給舵機(jī),讓舵機(jī)按照指令前進(jìn)。由于舵機(jī)需要8V左右的電源,并且?guī)讉�(gè)舵機(jī)加在小車(chē)上之后,重量增加,需要電源提供較大的功率,因此直接采用AD-DC供電的方式;另外舵機(jī)與單片機(jī)的連接需要通過(guò)芯片74HC126(三態(tài)緩沖)相連。通過(guò)傳感器來(lái)感知前方是否有物品,然后小車(chē)和舵機(jī)采取相應(yīng)的動(dòng)作。
三、取得的成果及價(jià)值:
完成了小車(chē)和機(jī)械臂的整體設(shè)計(jì)與制作,實(shí)現(xiàn)了尋跡與采摘的功能。深化了對(duì)單片機(jī)知識(shí)的理解,提升了自己的動(dòng)手能力。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中學(xué)習(xí)到很多知識(shí),得到了很多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。
四、存在問(wèn)題及經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn):
采摘應(yīng)該是采用攝像頭,然后進(jìn)行圖像處理,找出圖像中有無(wú)要采摘的物品。另外機(jī)械臂應(yīng)該增加一個(gè)自由度,并建立三維的空間坐標(biāo)系,最后通過(guò)圖像分析與空間定位,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的采摘,目前本系統(tǒng)只能實(shí)現(xiàn)前方物品的識(shí)別與采摘。
調(diào)試的時(shí)候,需要的時(shí)間一般都比較長(zhǎng),需要縮短這段時(shí)間。因此在前期設(shè)計(jì)的時(shí)候,應(yīng)該盡量的通過(guò)軟件進(jìn)行仿真一下,以便在前期盡量的將方案完善,避免后期不必要的麻煩。
程序編寫(xiě)之前應(yīng)當(dāng)先畫(huà)一下程序的流程圖,這樣在編寫(xiě)程序的時(shí)候,思路就比較清晰,不易出錯(cuò)。
總之,一個(gè)系統(tǒng)要想正常工作,需要各方面的協(xié)調(diào)配合,需要進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作。
五、經(jīng)費(fèi)使用情況:
51單片機(jī)開(kāi)發(fā)板180,智能車(chē)130,舵機(jī)250x3,元器件50,電烙鐵焊接套裝140,共1250元。
六、自我評(píng)價(jià):
本人比較愛(ài)好實(shí)際動(dòng)手做東西,通過(guò)這次機(jī)會(huì),讓我的才華有了發(fā)揮的余地,在此期間,自己即完成了硬件電路的焊接與零件的組裝,又通過(guò)編寫(xiě)并調(diào)試程序,賦予了實(shí)物以生命,最后,這是件凝結(jié)著自己智慧與汗水的產(chǎn)品。
「標(biāo)簽: 驗(yàn)收申請(qǐng)報(bào)告」
