習(xí)仲勛1913年10月15日生于陜西富平縣淡村鎮(zhèn)中合村。
1926年5月在縣立誠中學(xué)高小讀書時加入中國共產(chǎn)主義青年團。
1928年4月轉(zhuǎn)為中國共產(chǎn)黨黨員。后從事農(nóng)民運動。
1930年1月被派往楊虎城部警備騎兵第三旅開展兵運工作。
1932年3月在甘肅 兩當(dāng)發(fā)動兵變，失敗后曾轉(zhuǎn)赴渭北、三原開展革命工作。
1933年3月起任陜甘邊游擊隊總指揮部政委、中共陜甘邊特委軍委書記、陜甘邊革命委員會副主席，參與創(chuàng)建以照金為中心的陜甘邊革命根據(jù)地。當(dāng)中共陜西省委書記杜衡（后叛變）執(zhí)行“左”傾冒險主義，提出放棄照金根據(jù)地并南下渭（南）華（陰）失敗后，參與創(chuàng)建以南梁為中心的陜甘邊革命根據(jù)地。
1934年2月起任陜甘邊革命委員會主席，中共陜甘邊特委代理書記
1932年習(xí)仲勛發(fā)動兵變
、軍委書記，陜甘邊蘇維埃政府主席。參與領(lǐng)導(dǎo)軍隊反擊國民黨軍“圍剿”。
1935年9月在錯誤的肅反中被關(guān)押，中共中央領(lǐng)導(dǎo)人長征到達陜北后獲釋。
1936年1月任中共關(guān)中特委常委、蘇維埃政府副主席。同年6月參加西征，曾任中共環(huán)縣縣委書記。9月調(diào)回關(guān)中任中共特委書記、游擊隊政委。抗日戰(zhàn)爭爆發(fā)后，任中共關(guān)中地委書記、專員公署專員、軍分區(qū)和關(guān)中警備區(qū)第一旅政委。
1942年7月調(diào)任中共西北中央局黨校校長。
1943年2月任中共綏德地委書記兼綏（德）米（脂）警備區(qū)和獨立第一旅政委。
1945年6月當(dāng)選為中共第七屆中央候補委員。同年7月任陜甘寧邊區(qū)集團軍政委，與司令員王世泰率部在淳化爺臺山地區(qū)反擊國民黨軍進犯�？谷諔�(zhàn)爭勝利后，曾任中共中央組織部副部長。
1945年10月任中共中央西北局書記，兼任陜甘寧晉綏聯(lián)防軍政委。
1947年起任陜甘寧野戰(zhàn)集團軍政委，西北野戰(zhàn)兵團副政委、西北人民解放軍野戰(zhàn)軍副政委。協(xié)助彭德懷指揮青化砭、羊馬河、蟠龍戰(zhàn)役，三戰(zhàn)三捷。繼又參與指揮隴東和三邊戰(zhàn)役。同年7月再次兼任陜甘寧晉綏聯(lián)防軍政委，與司令員賀龍統(tǒng)一領(lǐng)導(dǎo)西北地方武裝和后方工作。1949年2月起任西北軍區(qū)政委、中共中央西北局書記。中華人民共和國成立后，任中央人民政府委員、人民革命軍事委員會委員，西北軍政委員會副主席、代主席。
1950年9月任中共中央宣傳部部長兼政務(wù)院文教委員會副主任。
1953年9月任政務(wù)院（后為國務(wù)院）秘書長。
1956年9月當(dāng)選為中共第八屆中央委員。
1959年4月至1962年10月任國務(wù)院副總理兼秘書長。
1978年3月被選為第五屆全國政協(xié)常委，后任中共廣東省委第二書記、第一書記，兼廣州軍區(qū)第二政委。同年12月被增選為中共第十一屆中央委員。
1979年任廣東省人民政府省長。
1980年兼任廣州軍區(qū)第一政委。同年９月被補選為第五屆全國人大常委會副委員長。
1981年6月，中共十一屆六中全會上被增選為中央書記處書記。
1982年9月當(dāng)選為中共第十二屆中央政治局委員、書記處書記，負責(zé)中央書記處的日常工作。
1988年4月被選為第七屆全國人大常委會副委員長，兼任內(nèi)務(wù)司法委員會主任委員。
1993年后，不再擔(dān)任黨和國家領(lǐng)導(dǎo)職務(wù)。
2002年5月24日在北京病逝。